note

ROS入門 (37) - MoveItのPythonインターフェイスの利用

「MoveIt」のPythonインターフェイスの利用方法をまとめました。 「ROS入門 (35) - MoveItのセットアップ」と同様です。 2. rvizとMoveItの起動 ロボットアームの動作確認のため、rvizとMoveItを起動します。 $ roslaunch panda_moveit_config demo.launch 3. ロボット情報の出力 ...
note

ヒューマノイド開発ロードマップ Step6:逆運動学(IK)とMoveIt

やること:Step 5で動かした6-DOFアームを、座標で自在に操るための深掘り。IKソルバの特性を理解し、KDL→TRAC-IK→pick_ikと切替え比較、Cartesian Path(直線補間軌道)を実装し、Planning Sceneで障害物回避、最後にPick & Place の第一歩まで踏み込む ゴール:「(x, y, z ...
GitHub

Basic Python interface for MoveIt 2 built on top of ROS 2 actions and services.

Clone this repository, install dependencies and build with colcon. Prior to running the examples, configure an environment for control of a robot with MoveIt 2. For instance, one of the following ...
GitHub

Moveit servo PoseTracking object not sending JointTrajectory commands, only sends them when ...

A node created in c++ generates a ROS service to be used in python. The ROS service callback calls in a separate thread the moveToPose method from a previously created moveit_servo::PoseTracking ...