占有格子地図（Occupancy Grid Map）は、ロボット工学や自動車の自動運転技術などにおいて使用される、環境のマッピングとナビゲーションに関連する手法です。この技術は、環境を二次元または三次元の格子（グリッド）に分割し、それぞれの格子が障害物に ...

Occupancy grid mapping turns the environment into a probabilistic map of occupied and unoccupied cells. This is important for AV systems as it allows them to calculate whether certain areas are safe ...

This repository presents a 2D SLAM pipeline built from wheel odometry, LiDAR scan matching, occupancy-grid mapping, RGB-D texture mapping, and graph-based trajectory refinement. The workflow starts ...

Occupancy Fieldとは、3次元空間の各点が物体の内部か外部かを定義する関数です。 数学的には以下のように表現されます。 $${o(\mathbf{x}) \in [0, 1]}$$ ここで $${\mathbf{x} = (x, y, z)}$$ は空間上の座標を指します。 従来のボクセル表現が格子状の離散的なデータであっ ...