まとめ モーションプランニングはロボットが安全かつ効率よく動くための基盤です。 低次元の環境 ならグリッドベースプランナー（A*法） 自由度が高い環境 ならサンプリングベース（PRM、RRT） リアルタイム性重視 なら仮想ポテンシャル場 ...